(一)基本情況介紹
按照國家煤監(jiān)局(2019年1號)煤礦機器人研發(fā)重點目錄，立項研發(fā)滿足小巷道沉淀池、老舊水倉，實現(xiàn)整機潛水(泥)遙控工作機器人。項目研究實現(xiàn)在線監(jiān)測、無人操作、遠程監(jiān)控基礎(chǔ)上，自動挖掘、輸送水倉煤泥機器人。實現(xiàn)水倉無人自動化、高效清理。打破礦井原有的“風(fēng)水沖稀-渣漿泵(或螺桿泵)送料-振動篩過濾-攪拌筒攪拌-泵送-板框壓濾”繁雜工藝，即“加水再脫水”的矛盾，節(jié)省時間、人力等資源，為礦井下的安全生產(chǎn)提供有力保障。
(二)主要特點及創(chuàng)新性
礦井清倉機器人采用“鋼性液壓履帶行走+螺旋集料和封閉式螺旋上料裝置+液壓動力驅(qū)動裝置+高效的8/8礦用混凝土泵”組成的高效清倉機器人。稠煤泥可直接通過遠程遙控柱塞泵機器人輸送到皮帶上?？勺兙嗉下菪?、高效封閉螺旋上料;機電液一體化潛水作業(yè)系統(tǒng);帶回饋控制柱塞泵遠程泵送裝置;遠程無線傳輸與遙控。遙控潛水柱塞泵機器人：該清倉系統(tǒng)為一種移動可調(diào)式煤泥清挖一體化系統(tǒng),可實現(xiàn)井下水倉煤泥自動清理功能。主要創(chuàng)新點為攪拌集料上料裝置：攪拌集料、螺旋上料裝置采用后軸前缸形式，支撐油缸可實現(xiàn)集料螺旋在0～800mm范圍內(nèi)升降工作。礦用S擺閥雙缸柱塞混凝土輸送泵：礦井清倉機器人中心機構(gòu)是礦用8/8混凝土輸送泵，借鑒8/8混凝土輸送泵的主體機構(gòu)，是解決稠煤泥遠程泵送的關(guān)鍵，煤泥的比重和潤滑性決定了輸送煤泥必輸送混凝土更遠、更容易，也不易凝固。井下水倉淤積的煤泥含水一般在20～40%之間，直接泵送至煤運皮帶或原煤倉是大部分礦方可接受的，省略了脫水過程，并且煤泥中夾雜的40mm以下顆?？身樌盟?。遠程無線遙控裝置：遠程遙控柱塞泵式清倉機器人配有礦用無線遙控器，集遙控和操作站功能于一體，并能滿足國家煤安標(biāo)準(zhǔn)的遙控操作站。
(三)使用效果
目前該系統(tǒng)已在山東能源推廣使用，對比傳統(tǒng)的人工清挖和壓濾機系統(tǒng)脫水，該系統(tǒng)自動化程度高，處理量達到每小時30m³以上，清淤效率提高10倍以上，減少作業(yè)人員 6 人，脫水效果好。針對我國大部分煤礦井下水倉多，清理難度大的現(xiàn)狀，一般每礦 1～2 套該系統(tǒng)就可以滿足清挖需求，既節(jié)約人力物力，又能提高礦井的綜合防治效果，推廣前景廣闊，社會經(jīng)濟效益和環(huán)保效益巨大。
(四)使用單位及聯(lián)系方式
棗礦集團七五煤礦 13306379627
棗礦集團田陳煤礦 0632-4063412
棗礦集團新安煤礦 0632-4069623
(五)效果圖
